被灵巧手困住的机器人。
埃隆·马斯克于 2021 年 8 月发布了 Optimus，这是一款通用的双足人形机器人，旨在执行对人类来说不安全、重复或繁琐的任务。
埃隆·马斯克长期以来一直大力宣传特斯拉的 Optimus 机器人，称其是一项具有变革潜力的技术，能够超越特斯拉的电动汽车业务，并推动该公司估值达到数万亿美元。该机器人原定于今年晚些时候投产，但据报道，由于严重的设计挑战，目前已被推迟。
据报道，由于 Optimus 机器人手部设计存在问题，特斯拉正在缩减今年生产数千台 Optimus 机器人的计划。知情人士称，工程师们难以打造出类似人类的灵巧手，导致生产暂时停止。
内部人士指出，特斯拉已经积累了大量缺少手部和前臂的 Optimus 模型，目前尚不清楚工程师何时能完成这些尚未完成的模型并准备发货。马斯克在播客中证实了这些问题，但没有透露最终推出的具体时间表。
特斯拉于去年夏天首次发现这些问题，并大幅降低了原定的生产目标。在发现更多故障后，该公司暂停了量产，并重新分配资源以应对挑战并实施其他改进措施。
该公司最初的目标是在年底前至少生产5000台Optimus，但遭到工程师们的反对，他们认为这个目标不切实际。之后，该公司将2025年剩余时间内的目标产量修改为2000台。
机器人手部和手臂的设计问题由来已久。今年早些时候，埃隆·马斯克在采访中公开承认了这些挑战，并强调实现类似人类手部的灵活性是设计过程中最困难的部分。
尽管面临硬件挑战，马斯克仍然对 Optimus 项目的未来持乐观态度。他最近在X上发布了一段视频，展示了这个类人机器人学习功夫。特斯拉 Optimus 官方账号分享的另一段视频显示，在迪士尼电影《创：战神》全球首映的红毯上， Optimus 与演员杰瑞德·莱托一起练习功夫动作。
灵巧手——人形机器人重要环节灵巧手被视作人形机器人多代际更迭中最受益的核心环节，当前灵巧手占Optimus二代成本约17%，市场空间广阔。
灵巧手是直接安装在手腕上、用于夹持工件或完成规定操作的机构，但其技术要求远超普通工业机械手——后者自由度少、结构简单且易于控制，而类人化设计的灵巧手对控制精度与灵活性的要求极为严苛。目前仿人机器人末端执行器主要分为柔性手与仿生多指灵巧手，其中灵巧手是模拟人类手部功能的高自由度机械装置，集成了抓取、操作、感知等多重能力。
灵巧手最核心的部分在于它的机械和结构设计，可分为结构形式、驱动方式、传动方式、感知方式和材料等多方面。当前，灵巧手行业还未形成统一的技术标准，多家技术路线并存，对于哪一种技术路线更有优势尚无定论，技术路线不同重点体现在最关键的三大部件上——驱动方式、传动方式和传感器。
驱动模块：机器人灵巧手结构紧凑，需要在有限的空间中集成多个电机，从而实现多个指关节的灵活度，而扭矩的大小又决定了手指关节的抓握力度，因此高功率密度（有限体积内提高输出功率）的电机应为灵巧手驱动单元的优选。
电机驱动是目前灵巧手主流的驱动方案，空心杯电机、无刷直流电机、无框力矩电机均有应用，目前空心杯电机为主流方案。
减速模块：减速器在传动系统中起到关键作用，它将电机的高转速低扭矩输出转化为低转速高扭矩输出，以驱动更大的终端负载。主要包括行星减速器和谐波减速器，目前行星减速器为主流方案。
传动模块：若电机直驱动则仅需减速器，非直驱方案传动方案包括微型丝杠或蜗轮蜗杆（将旋转运动转为直线）搭配腱绳或连杆（将直线运动传递至关节），目前微型滚珠丝杠+腱绳为主流方案。
传感器：触觉对灵巧手实现商业化落地至关重要：精准的力控是灵巧手商业化落地的基础，触觉传感器可实时检测接触力、压力分布和剪切力，帮助灵巧手调整抓握力度，提高抓取的成功率和稳定性。
