训练命令一次启动 4096 个环境。
桌面上只有一只鸭子。不到 800 克，15 个电机。
带它站起来的实机测试板，长 65 毫米，宽 30 毫米。
2026 年 8 月 27 日，Hugging Face 的机器人团队 Pollen Robotics 发布了 Microduck。
它高 25 厘米，宽 14 厘米。橙色鸭嘴可以合拢。头部有摄像头，身体里有两套 IMU 和一块 8 × 8 的 ToF 深度传感器。预订价 399 美元，首批交付目标写在 2026 年圣诞节以前。
发布视频里，它走路，坐下，踢球，穿上轮子滑行。它也会摔倒。两条腿重新折回来，脚底落地，15 个电机依次收到新的位置。
它站起来了。
Pollen 的 新闻稿 里写的是 RK3566、1 GB 内存、32 GB 存储。代码仓库提交记录里多了一个全名。
Radxa ZERO 3W。
训练从一台有 CUDA GPU 的机器开始。
Microduck 的强化学习仓库用了 mjlab、MuJoCo Warp 和 PPO。示例命令一次开 4096 个环境。鸭子的步态在里面重复，摩擦会变，误差会变，机械间隙也会变。项目给出的参考时间是 1 至 2 小时，机器和参数不同，时间也会不同。
仓库给 ARM 机器单独留了一份说明。里面写了 NVIDIA DGX Spark、GB10 和 Jetson。本地没有合适的 GPU，训练任务还能交给 Hugging Face Jobs。
训练结束，策略被导出成 ONNX。
NVIDIA 的名字写在训练说明里。
Radxa 的名字写在实机日志里。
ZERO 3W 上的 RK3566 有四个 Cortex-A55 核心，最高 1.6 GHz。板子提供 MIPI CSI、Wi-Fi 6、Bluetooth 5.4、USB 3.0 和 40 Pin GPIO。Debian 和 Ubuntu 都在官方支持范围内。
到了 Microduck 里面，这些名字变成了四个进程。robotd 管 15 个舵机和控制循环，btd 接蓝牙，mediad 把摄像头画面送进 WebRTC，tofd 读取 8 × 8 的深度数据。游戏手柄按下一次，命令从同一套接口进去。
板子再把 ONNX 策略送进循环。
50.0 Hz。
15022 个 tick，漏了 3 个，约 0.02%。每个 tick 是 20 毫秒。读传感器，算下一步，把目标发给 15 个电机，再等下一个 20 毫秒。
它站起来了。
有一次，它没有站起来。
板上的 ONNX Runtime 是 1.20.1，策略需要 1.23.x 或更高版本。控制线程没有进入正常循环。工程记录没有把这段删掉。团队补了异常处理，改了升级脚本，重新部署，健康检查开始报告正确状态，更新和自动回滚也在同一块板上跑完。
日志继续往下写。
50.0 Hz。
Microduck 随箱带 7 个训练好的动作。走路、坐下、踢球、叼取、滑行和跌倒恢复，都能从手柄触发。运行端、模拟环境、强化学习脚本和 sim-to-real 流程用了 Apache 2.0 许可证。新的动作可以重新训练，新的策略可以继续分享。
这是 Hugging Face 熟悉的路径。以前上传的是模型文件。现在，一个模型文件会让 15 个电机动起来。
公开材料也停在清楚的位置。开源的是软件栈，机械和电子设计文件没有包含在这项声明里。新闻稿里写 RK3566，提交记录写 Radxa ZERO 3W。量产板卡和供货关系，Pollen 没有公开说明。
Radxa 的产品规格书写了另一个日期。
2030 年 9 月。
ZERO 3W 的供货承诺至少延续到那时。机器人交付以后还要升级、回滚、换板、复测。这一行日期留在产品规格书的最后。
模拟器里，4096 个环境还在运行。
桌面上，那块 65 × 30 毫米的板等了 20 毫秒。
15 个电机收到下一组数字。
小鸭子又站了起来。
