四足机器人上半年出货激增92.5%，头部企业竞速自研核心技术

电子发烧友网报道（文/莫婷婷）随着伺服电机、运动控制算法、具身感知技术持续迭代，四足机器人走出实验室演示，能够跨越台阶、沟壑、碎石路面，可在变电站、化工厂、矿山、灾害现场等复杂环境中开展工作，迎来新的商业化阶段。根据IDC的数据显示，2026年上半年，四足机器人出货量超过4.9万台，同比增长92.5%，商业化进程加快。

出货占 60% 只赚 1/3 收入，真正“金矿”藏在行业场景

当前，全球四足机器人市场正处于规模化爆发期。市场调研机构IDC的数据显示，2025年四足机器人全球出货量约5.8万台，市场规模超过4.9亿美元，2026年的出货量和市场规模分别达到4.9万台、超4亿美元，分别同比增长92.5%、95.4%，保持增长的趋势。

从中国市场来看，增长更为迅猛。另一家研究机构GGII的数据显示，2025年中国四足机器人销量约5.76万台，同比增长389.79%；市场规模约35.52亿元，同比增长489.39%。预计到2030年，出货量将达到78万台，2025至2030年复合增长率为68.36%。

全球四足机器人市场在各行业的市场规模（图源：IDC）

那么，四足机器人的需求集中在哪些市场，哪个赛道贡献了主要营收？

2026 年上半年，教育科研与消费家用场景占据约 60% 的四足机器人出货量，但仅贡献约三分之一的营收；反观政府、工业制造、公共事业等行业级市场，出货占比不足 40%，却揽下超过三分之二的销售收入，体现出行业机型高单价的特征。

IDC进一步指出，2026上半年行业应用市场规模超过2.7亿美元，同比增长125.1%，部署量同比增长260.5%，增速远超出货量整体水平。

当下国内市场形成宇树科技、云深处科技、智元机器人、具微科技、智身科技等企业组成的第一梯队。各家企业技术路线、市场定位各有侧重，共同主导国内四足机器人市场竞争格局。目前，宇树科技、云深处均进行IPO。

当前，针对四足机器人市场的统计口径在不同机构间仍存在差异。但IDC和Counterpoint Research两大机构均确认宇树科技在整体出货量上处于领先地位。IDC的数据显示宇树科技2026 上半年全球整体市场份额 37%。公司产品矩阵覆盖消费级与科研级四足机器人，并同步布局人形机器人业务，形成了“四足+人形”双品类协同发展的格局。

从宇树科技在招股书问询函中披露的出货结构来看，其2025年前三季度的业务重心仍高度集中于非工业领域。具体而言，在人形机器人收入构成中，科研教育场景占比高达73.6%，商业消费场景占17.39%，两者合计超过九成；而智能制造、巡检、物流等工业场景的合计占比仅为9.01%。

在IDC的统计中，云深处上半年的全球市场份额排名第二，约为9.2%。公司旗下四足机器人绝影、轮足机器人山猫系列产品已经落地超过 1200 个行业项目。公司主打行业纵深路线，其四足机器人绝影X系列定位于行业级市场，绝影Lite系列定位于科研教育以及商业服务市场。核心聚焦电力巡检、应急救援、管廊隧道等行业级场景，是主要的营收来源。

2025年云深处科技在四足机器人行业应用领域收入排名全球第一，在两大核心垂直赛道中建立了近乎垄断的市场地位——其中，电力巡检领域市占率高达85%，应急消防领域市占率更是突破90%

智元机器人在IDC的上半年全球市场份额中排名第三，约为8.4%。智元酷拓是智元机器人的灵犀产品线分化出来的四足机器人业务。按照智元酷拓的计划：2026年的营收目标要达到5亿元，到2030年将实现出货量规模达到30万台，业务收入100亿元人民币，海外占比35%。

数据显示，2026 上半年全球四足市场份额 16.3%，位列全球第二，在行业应用市场份额达到 27.8%。仅第一季度出货量便已突破2025全年纪录，市场热度之高直接导致仓库清空。

不同企业的商业化路径：宇树走消费 + 科研规模化路线；云深处深耕通用工业巡检；智元酷拓利用智能化优势深耕B端。赛道差异决定各家出货结构、毛利率、增长节奏各不相同。

早期赛道白热化，靠什么跳出同质化内卷

当前四足机器人赛道虽整体市场规模尚处于早期，但竞争格局已高度白热化。除了宇树、云深处、智元酷拓等头部企业，还有璇玑科技、宇泛智能、逐际动力、魔法原子等企业同台竞技。在“百狗大战”的混战局面下，企业该如何构建自身的差异化竞争壁垒？

智元酷拓打出“智能化”差异化王牌，即将推出的D2 Max将成为首款全地形L3级智驾四足机器人。这款新品不仅具备“睁眼看路”的视觉感知和自主导航能力，解决了单一场景任务局限，实现了多任务泛化。

智元酷拓COO邱恒曾在媒体沟通会上表示，公司要做的不是传统机器狗，是四足机器“人”。具备独立完成复杂任务的能力，包括自适应动态平衡、全场景理解、自主规划、实时异常处理、自然语言交互等，具备AGI（通用人工智能）能力。

在四足机器人赛道，除了智能化能力，核心元器件的自研能力也是企业构建技术护城河的关键。目前宇树科技、云深处、璇玑动力技等企业均实现部分自研核心元器件自研。

在技术层面，宇树科技已实现电机、减速器、运动控制算法的全栈自研，核心零部件自研率超过90%。依托规模化生产，公司有效控制了整机成本，这也是其毛利率可以达到60%的原因之一。

云深处则自研关节模组，推出了J60、J80&J100产品。其中四足机器人Lite3 搭载的是云深处自研的 J60 系列高扭矩关节驱动模块，集成减速器、无框力矩电机、伺服驱动器、绝对值编码器。J60-10 型号峰值扭矩30.50Nm，峰值转速15.49rad/s，最大扭矩重量比可达56.48Nm/kg，自带温度检测和保护系统，实时监测输入电流与电压。在调试方面，带有串口和CAN通讯接口；提供可视化关节调试软件，支持CAN通讯和串口通讯。

云深处自研关节模组J60（图源：企业官网）

另一款J100-116P的峰值输出扭矩达到315Nm，峰值扭矩密度可达107.5Nm/kg，采用高可靠无电池的多圈绝对式编码器、高速EtherCAT通讯方案。J80和J100关节已在云深处行业级四足机器人X30上得到规模化实战验证，云深处正将其逐步应用到人形机器人身上。

璇玑动力在9月发布了中型四足机器人Hypertron-SW01，采用的是采用全新自研关节电机模组AT-S240，峰值扭矩高达240Nm。

璇玑动力推出的是轴向磁通电机一体化关节模组，为了适配机器人的需求，采用轴向磁通布局，磁场方向与电机转轴平行，形成紧凑的盘式结构。此外还采用扁线截面绕组技术，定子绕组采用截面积比的扁线导体，槽满率>76%，较圆线方案提升25%。此外还采用电机端与负载端均采用高精度绝对值编码器，以及软磁复合材料（SMC）定子技术等创新技术，功率密度比传统电机高 30%、响应时间小于 5ms。