一、有一个经典笑话，一个人带着指南针迷路了：“我知道北在哪儿，可是我在哪儿啊？！”所以要完成导航，需要知道我在哪儿，还有北在哪儿，如果有目的地的话，还得知道目的地在哪儿，从而告诉用户，通往目的地的道路。其中，我在哪儿是非常重要的。
其实，惯性导航的基本原理大致这样：你知道自己的初始位置，知道自己的初始朝向（姿态），知道自己每一时刻如何改变了朝向，知道自己每一时刻相对朝向是怎样走的，把这些加一起不停地推，走一步推一步，在不考虑各种误差时，得出的结果就应该正好是你现在的朝向和位置。但是要怎么知道自己的方向和位置是怎么改变的呢？不同的导航系统用不同的传感器，有不同的方法，惯性导航使用的是惯性器件：加速度计和陀螺仪。
二、加速度计测量加速度，测量物体的“惯性力”；陀螺仪测量角速度，是载体相对于惯性空间的旋转角速度：两种器件协同工作，陀螺仪测得的角速度进行积分后可以得到载体的姿态（俯仰、滚转），加速度计测量值结合当前姿态，扣除重力分量后，就可以得到真实的运动加速度，再对其积分可以得到速度，二次积分就得到位置。
1.ADIS16507-2BMLZ：三轴数字陀螺仪，±125°/s、±500°/s、±2000°/s动态范围；三轴数字加速度计，±392m/s2动态范围；
2.ADIS16507-3BMLZ：三轴数字陀螺仪，±125°/s、±500°/s、±2000°/s动态范围；三轴数字加速度计，±392m/s2 动态范围；
3.ADIS16470AMLZ：三轴数字陀螺仪，±2000°/s动态范围；三轴数字加速度计动态范围：±40g。
凭借超优秀的陀螺和加计参数，ADIS16470AMLZ可以完全替代目前最流行的入门级ICM-206XX，专为中高端的无人机保驾护航，且已经被各大开源飞控厂商纳入支持的传感器列表中。
1.基础概念：磁力计测量的是什么？
磁力计主要测量地磁场（地球自身产生的磁场）和环境磁场（如电子设备、金属物体产生的磁场）的合磁场，输出通常包含三个维度的分量（对应X、Y、Z轴），单位为微特斯拉（μT，1μT = 10⁻⁶特斯拉）。在地球表面，地磁场强度约为25~65μT，赤道附近约25~30μT，南北极附近约60~65μT。
2.磁力计值的具体含义
1）三维分量：每个轴的数值代表该方向上的磁场强度，可正可负：正值 / 负值：表示磁场方向与该轴的正方向相同 / 相反；数值大小：反映该方向上磁场的强弱（绝对值越大，磁场越强）。若X=30μT、Y=-10μT、Z=20μT，说明X轴正方向有30μT的磁场，Y轴负方向有10μT的磁场，Z轴正方向有20μT的磁场。
2）合磁场强度（总磁场）
通过三维分量计算得出，公式为：
总磁场 = （(X² + Y² + Z²)）1/2
其数值应接近当地地磁场强度（如中国大部分地区约40~55μT），若偏差过大，可能受环境干扰。
3.影响磁力计的因素
1）硬铁干扰：由固定在设备附近的铁磁性物质（如螺丝、磁铁）产生，会使磁力计值产生固定偏移（如X轴始终增加10μT）。可通过校准（如“8字校准”）消除。
3）电子设备干扰：电机、扬声器、无线充电线圈等会产生交变磁场，导致磁力计值波动。
五、推荐两款在无人机上使用的地磁传感器：
1.地磁传感器IST8310：
品牌：iSentek（爱盛）
型号：IST8310
封装形式：LGA-16
尺寸：3.0×3.0×1.0mm
工作电压：3.3V（1.72-3.6V）
工作温度范围：-40~85°C
接口类型：I2C（支持高速数据传输）
动态范围：XY轴±1600uT，Z轴±2500uT
线性度：1%（X轴），0.1% （Y轴，Z轴）
2.作为所在行业的领导者，PNI的RM3100地磁传感器是性能最佳的产品，能够实现三维空间的磁场大小测量，其性能比霍尔效应传感器高出几个数量级。
RM3100磁传感器套件
RM3100磁强计，专为复杂环境而设计，能够提供清晰、稳定和精确磁场测量，易于与PX4和ArduPilot等开源飞控系统集成开发。
如对以上推荐的传感器感兴趣，请联系：党生13718697783（同微信）。
