港大90后博士生组队深圳创业，给机器人造海马体，对话留形科技创始人｜硬创先锋

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让机器人拥有空间记忆和回忆能力，学会认路、记路。

作者 | 许丽思

编辑 | 漠影

当人类能熟门熟路穿过街道小巷，有时候无需导航也能精准找到目的地，这份从容，源于大脑中负责空间感知与记忆的“海马体”。它像内置地图仪，是感知与记忆空间信息的核心，使我们在复杂环境中始终认路、记路。

而对机器人来说，要想不依赖遥操、自主执行任务，除了拥有负责决策的大脑和运动控制的小脑之外，还必须配备专属“海马体”，才能在执行任务时具备持续的空间记忆和理解能力，构建并记住环境地图。

留形科技就是一家专门为机器人打造“海马体”的公司，其所推出的第三代传感器Odin1，是全球首款集空间感知、空间记忆、空间回忆于一体的标准化模组，填补了机器人在空间记忆上的空白。

▲留形科技第三代传感器Odin1

留行科技的创始团队孵化于香港大学MaRS实验室，该实验室专注于无人机设计与导航、激光雷达（LiDAR）与SLAM技术。实验室主任张富，曾是大疆的顾问科学家及Livox激光雷达负责人之一，现在担任留形科技的技术战略顾问。

该公司主要创始人兼CEO秦佑铭，本科就读于美国弗吉尼亚理工大学电子工程专业，后来到香港大学读博，进行无人机方向的研究；另一位主要创始人、CTO徐威，本硕就读于北京航空航天大学，博士和秦佑铭师出同门。

早期，团队推出了多款便携的三维数据采集设备，既可以应用在文化遗产保护领域，帮助对古建筑、文物等进行高精度数字化复刻，也能服务于林业巡检、基建测绘等场景。

随着机器人产业的飞速发展，留形科技又挖掘到了新的机遇。团队敏锐察觉到机器人在空间记忆上的短板，基于过去的核心技术，推出了留形Odin1。这款产品是留形科技目前最小巧的产品，能让机器人不仅看到周边的环境，还能理解环境中的物体的意义，记住到达过的位置、姿态，从而在复杂的空间中自主感知、决策和移动。

秦佑铭称，留形科技是一家“软饭硬吃”的公司。公司明明做算法的，最后却靠卖硬件实现营收。

2024年9月，留形科技获得真格基金种子轮投资，同年10月，又获得了君盛投资的天使轮投资。今年6月，该公司又完成了数千万元Pre-A轮融资，投资方包括弘毅投资等。

近日，机器人前瞻对话留形科技联合创始人兼CEO秦佑铭，了解这家港大创企是如何实现算法与硬件的深度协同，以及如何让机器人从功能化设备进化为具备空间智能的主体。

▲留形科技CEO秦佑铭

01.

港大团队创业，

要解决机器人空间智能感知难题

机器人前瞻：请您介绍下过去的重要经历。

秦佑铭：我从本科开始就和机器人有了不解之缘。当时在美国的弗吉尼亚理工大学读书，第一年我成立了一个机器人社团，参加了大疆的RoboMaster比赛。那时在美国，大家在实验室手搓机器人的时候，发现很少有模块化的东西能即插即用，尤其是感知部分，空间智能感知一直是机器人领域的一大问题。

后来，我去香港大学读博，主要研究方向是无人机，涉及无人机控制、规划及感知。当时大疆刚出了几款激光雷达，让我们第一次能在无人机这种小平台、小载重的设备上，搭载可以实现远距离空间感知的模组。

之后，我做了一些无人机集群相关工作，那时一个明显的感受是，空间感知模组全靠大家自己做，还要手工标定，这些工作非常繁琐费时。所以，我在创业时优先选了空间感知这个方向，——这是机器人领域尚未被很好解决的问题。我的思路是从硬件设备入手，把空间记忆、空间回忆相关功能进行集成，让大家能拆箱即用，降低进入这个领域的门槛。

机器人前瞻：为什么给公司起名为“留形科技”？

秦佑铭：我们最初在香港用的是“流形”，是英文“manifold”的直译，这也是数学里做维度转化的工具。后来在大陆设立研发部时，我们发现“流形”已经被人抢注，所以就用了“留形”，这个名字也有“开启空间智能”的寓意。

机器人前瞻：在公司成立之前，团队主要有哪些方面的技术积累？

秦佑铭：整个技术团队都出身于机器人领域，此前在机器人感知、导航、规控等方向已有不少学术成果。在工程实践方面，团队在传感器底层算法、实时SLAM处理等机器人感知相关技术上也有扎实经验。同时，我们团队所在的实验室也是世界上首批在无人机这种高机动性、高鲁棒性平台上，开展激光雷达与视觉的多传感器融合方案研究的实验室之一。

机器人前瞻：现在公司整体团队规模如何？

秦佑铭：现在公司已经有五十多个人了，绝大多数成员都是研发人员。目前公司发展较快，最近还在大规模招聘，重点面向算法和硬件方向的工程师。因为要做好面向机器人感知模组这类产品，既涉及软件，也涉及软件。我们从算法出发，向顶层硬件设计提需求，让硬件为软件量身定制。

机器人前瞻：留形科技最看重怎样的人才特质？

秦佑铭：我们不看重学历，更看重对方是不是真的做出过东西、是不是想和我们一起改变世界，推动机器人产业前进。

对于做产品的公司，工程化能力远比学历重要。在学校发文章时，大家常常脑洞大开做一些探索性工作，100次里成功1次可能就能发文章；但在工程领域做产品，10000次里只要失败1次，就可能被客户吐槽。工程能力和科研能力是不同的技术路径，所以我们倾向于从机器人比赛社团里招人，找那些社团里的“老师傅”。

这类成员加入我们后，往往会觉得这里的氛围很好，大家对事情的态度都很认真。就像乔布斯说过的，A player 特别喜欢和这些A player一起工作。另外人才密度比人才数量更重要。

机器人前瞻：在现在的节点回顾过去这么几年，最关键的转折点是在什么时候？

秦佑铭：最关键的转折点应该是在今年上半年。随着国家的大力支持，能看到越来越多机器人被真正应用到实际场景中，比如变电站巡检、地下管廊巡检等，这些地方往往不适合人去作业。

而且国家在大力推进数字化进程，留形科技前几代产品大多需要人拿着采集数据，现在则能提供空间数据，让机器人使用这些空间数据进行自主作业，这种数字化转变给公司带来了很多新的应用场景。

机器人前瞻：留形从最开始做测绘、工业制造相关业务，到后来转向具身智能，这个转变是从什么时候开始的？

秦佑铭：技术核心其实没有任何转变，我们一直专注于空间感知领域，只是在产品形态和市场方向上有一些调整，转变的节点大概在去年中旬，而早在去年年初就已经有这个趋势了。

机器人前瞻：你们为什么会选择做空间智能？

秦佑铭：因为看到了一个关键前提：大语言模型能快速发展，依赖于海量且易于获取的语言数据，在互联网几乎取之不尽；但空间智能需要的空间建模、精确感知、空间记忆这些能力，对应的空间数据却极为稀缺。

这里要明确一点，2D照片不是空间数据。现在地球上的摄像头数量可能跟人类数量有过之而无不及，但能快速获取三维数据的设备却屈指可数，而经过标注的三维数据就更少了，连学术界都很缺。

所以留形科技最近在做两件事：一是降低空间数据获取门槛，把硬件做得更便宜；二是联合高校共建空间智能数据集。我们希望通过这些努力推进空间智能的进步，让机器人真正大批量落地的那天早点到来。

02.

给机器人造“海马体”，正在稳步推进量产

机器人前瞻：过去业内在机器人空间记忆这块，有哪些突出的技术痛点？

秦佑铭：市面上有很多做空间感知模组的企业，他们会推出采用iToF、dToF结构光方案的模组，但是大家没有系统性地解决空间记忆问题，没有专门针对空间记忆打造产品。

经常有人问我“选视觉还是激光雷达”，单纯从传感器层面的价格来看，视觉便宜、激光雷达贵，但真要把它们落地到机器人应用时，很多人会忽略背后需要强大的算力平台支撑：传感器的数据能不能处理得过来？用更强的算力要不要搭配更强的供电模组？要不要额外加散热模组？当这些成本叠加后，整体成本就全上去了。

之前大家思考这个问题都比较片面，但留形是从终端用户的角度设计产品的，这几年我们做测试搞废的无人机堆得像小山一样，机器人的算力极其宝贵，对重量的要求苛刻到极致：设计无人机时，我们是一克一克地抠重量，甚至会为了减轻几克重量专门换螺丝。所以我们很多工程决策，都是从系统层面出发的。

机器人前瞻：在机器人空间感知记忆领域，还有哪些环节的成熟度是比较低的？

秦佑铭：首先是价格，谈论应用场景时绕不开价格，现在空间感知产品的价格，决定了下游机器人的成本也不会低，所以降本是未来的重要方向。

其次是补丁还不够，现在只是空间智能发展的开始，我们只是比较早关注这个领域而已，一个成熟稳定的系统，必须经过更多量级的客户数据测试和反馈才能实现，这是一场长跑，不是冲刺。

机器人前瞻：留形科技想把这些硬件的做得更便宜，具体要到什么程度？

秦佑铭：第一个里程碑，是做到和手机差不多的价格，现在我们已经实现了千元级定价；下一个里程碑是把价格控制在千元以内。到那时候，空间智能产品才不会像奢侈品，而更像一个通用工具。现在我们缺的，就是把这种工具当成building block的行业环境。

机器人前瞻：目前公司推出的核心产品有哪些？

秦佑铭：主要分两类。一类是扫描测绘领域的MindPlacePocket系列，这是我们最早定义的“一公斤以内实时真彩三维感知建图移动扫描仪”产品，也是目前公司最受欢迎的产品，主要面向专业用户，有点像索尼的Cinema line系列，支持很多扩展功能，操作还特别简单。

另一类是机器人模组，比如Odin1系列，核心目的就是降低机器人的空间感知门槛。

▲留形科技的系列产品

机器人前瞻：最开始研发Odin1系列产品，是什么启发了你们？

秦佑铭：Odin1的立项初衷，可以追溯到2021年。在大陆成立留形科技之前，我们在香港拍过一支宣传片，视频里就畅想了空间感知模组的理想形态：有人拿着手机大小的设备，在港大校园里转了一圈，就把港大的红墙转化成了3D模型。但那时候受硬件条件限制，能获取三维空间数据的传感器太少了，而且能用的传感器又大又重、功耗高还噪音大，没办法实现这个设想。

所以第一代MindPalace 360产品，我们已经尽最大努力做得紧凑小巧，当时这款产品用在了周星驰拍摄《食神》的太白海鲜坊，以及香港历史博物馆翻修时的三维数据采集，香港的路政、水务等政府部门也在推广使用。

那是当时能做到的最小形态，但我们一直没停下探索，一直在找更小的传感器、更集成化的方案，因为要降低门槛，就得让单价更低、受众更广。后来我们推出了Pocket第二代，马上还会有新一代Pocket发布。

Odin1真正迎来成熟时机，是在我们看到去年固态激光雷达技术出现了收敛的时候。比如割草机市场，行业内基本放弃了之前“视觉+RTK”的老思路，转向“激光雷达+视觉”的方案。因为“视觉+RTK”有很多解决不了的问题：不仅RTK需要交年费，还容易受环境影响，用户体验差，得重复设置机器人、带机器人认路。

但有了智能空间感知后，机器人会更智能，不用太依赖绝对坐标。所以今年很多厂商都切回这个方向，加上固态激光雷达越来越成熟，上游行业在技术和认知上达成了一致，我们才觉得Odin1的时机到了。

机器人前瞻：Odin1像机器人的“海马体”，能不能结合具体场景解释一下？

秦佑铭：比如我们有和一些头部机器狗企业合作，做一些大型变电站巡检项目。变电站巡检是高重复性工作，需要在烈日下、大范围场景里作业，还得经过隧道这种对三维感知要求很高的场景，必须稳定提供位置数据。

企业就会先用留形科技的空间感知模组把变电站的地图建出来，在地图里标注好需要巡逻的点位；然后工作人员通过留形的SDK与机器人建立通讯，机器人就能自主完成巡检了。

▲Odin1被应用在四足机器狗身上

机器人前瞻：Odin1从概念验证到产品定型量产，过程中有没有印象特别深的坎？

秦佑铭：可以说天天都是坎。做产品没办法一下子就把用户需要的功能全定义清楚，“迭代”是留形科技所有产品设计的核心。我们的固件更新得特别频繁，表面上看起来光鲜的机器人，背后全是一层又一层的补丁，可能都打了几十万层了。罗马不是一天盖成的，所以留形做产品时迭代速度很快，产品形态和功能也调整过很多次。

机器人前瞻：现在Odin1在哪些机器人上的应用比较多？

秦佑铭：Odin1于今年6月发布，目前还没进入大批量合作阶段，不过已经在和一些头部厂商谈合作意向了。当前比较有希望的落地场景，首先是足式机器人，包括四足和轮足机器人；然后是户外机器人，比如庭院机器人，未来人形机器人也会有相关需求。因为Odin1的大小正好和人的眼睛差不多，第一批采购客户里，甚至还有人用它搭配导盲杖给盲人做导航。未来，应该会有更多的难以预料的场景出现。

机器人前瞻：Odin1的量产现在进展怎么样？

秦佑铭：目前按之前的计划稳步推进，同时也收到了很多客户的反馈，正在根据这些反馈快速迭代产品。

03.

做算法的公司靠卖硬件赚钱，

产品会装到未来每个移动机器人上

机器人前瞻：和国内其他做机器人感知产品的企业比，留形科技的差异化价值在哪？

秦佑铭：国内任何纯硬件产品，时间久了都会趋近平权，这是中国制造业强大的必然结果。但留形科技是个有强大算法基因的团队，我们很清楚，硬件将来一定会越来越便宜，核心优势其实是算法积累。

从学术界起步时，我们就最早在这个领域做研究，推出过很多受行业欢迎的开源算法；到现在，公司80%以上的时间都投入于做算法工程化的积累和打磨，这是我们未来的核心竞争力。

机器人前瞻：能用一句话总结留形科技最独特的地方吗？

秦佑铭：之前有个投资人总结得特别准，说“你们留形科技真是‘软饭硬吃’”。确实是这样，我们明明是一家做算法的公司，却靠卖硬件实现营收。

机器人前瞻：公司现在的业务规模相比刚成立时有多大增长？

秦佑铭：公司估值增长很快，单看已有的业务数据意义不大。我们早期的MVP主要是做文物保护、林业、公共安防的，这些客户早在我们学生时代看到我们发表的空间感知相关文章就主动找过来了，和我们一起定义产品。

但这两年最明显的趋势是，机器人领域的需求越来越大了，我们面对的全是快速增长的增量市场。比如去年Odin1项目立项时，很多机器人细分市场都还没出现；现在不少陪伴机器人公司刚拿到融资、刚启动相关方向，它们会在明后年陆续推出产品，这些都是全新的增量市场。

机器人前瞻：目前业务主要集中在国内市场，海外有什么计划吗？

秦佑铭：我们在欧洲、亚太、东南亚地区都有战略性部署，但国内的硬件技术其实走在最前沿，后续其他地区也会逐渐跟上。

机器人前瞻：从早期服务建筑、工业制造领域的B端客户，到服务机器人主机厂，客户的需求有哪些显著变化？

秦佑铭：我觉得大家的耐心越来越有限了，都希望能更快、更低成本地拿到数据。比如香港最开始推广工业数字自动化时，用的都是传统扫描测绘仪器，夸张的时候得拉着大拉杆箱把仪器运到现场，有的设备重达十几公斤，要么用背包扛着，要么架起来使用，特别笨重。

但后来大家用了小型化的设备后，就再也不想用传统仪器了，客户对数据获取速度、实时反馈的要求越来越高，这也是留形在产品设计时重点优化的方向，我们很看重实时反馈和产品稳定性。

▲Odin1被应用在无人机上

机器人前瞻：现在机器人产业，国家政策大力支持，资本市场也非常关注，吸引了越来越多企业入局，有很多各种各样的企业都宣称要来做本体，你对整个产业的现状是怎么看的？

秦佑铭：现在投资人都更加理智、务实了。大家的共识是，机器人产业未来的体量肯定不会比汽车小。毕竟，我们正处在一个人口老龄化逐渐加剧的时代，中国人口基数大，必须在有限期限内完成向自动化、具身智能、机器人方向的转变。所以，国家在这方面投入大量资源、资金，并配套产业政策，是非常正确的。

但从零开始建立一个产业并非易事，需要一个过程。就像控制学里的“超调”概念——比如PID的三个参数，如果某个参数过大，会瞬间产生很强的脉冲响应，让政策在短时间内大幅倾斜，进而吸引大量企业涌入赛道；但紧接着，市场响应会迅速回调到预期值。

机器人产业也是如此，前期有大量企业涌入，都宣称要做机器人本体，但实际不会每家都能做成本体。任何一个想发展成汽车这样成熟工具的产业，都需要供应链协同。比如现在造汽车，如果每家公司都从零开始研究喷油阀门、橡胶构成、玻璃液制作，汽车绝对不会便宜，会变成奢侈品，就像现在的机器人一样。

将来机器人要走进千家万户，有个无法省略的前提：必须皮实耐造、价格低廉。而实现这一点的前提是拥有完整的供应链。现在这么多企业都宣称要自己做具身智能，既不现实也不可能，一定要一步一步来，就像葛优说的，“步子大了容易扯到蛋”。连基础的功能模块都不完善，拼凑出来的东西怎么可能皮实耐用？

未来会有越来越多的公司回归理智，回归产品本身，而不是为了展示机械能力去做表面功夫，会变得更务实。或许再过一两年，这个领域的泡沫就会慢慢减少。

所以我觉得慢慢地会有越来越多像留形科技这样的企业，专门攻克机器人领域的具体细分难题。单说空间感知，它不是简单跑一下开源代码、拿到三维地图就能完成的事，而是非常复杂的系统工程。从0到1或许容易，但从60分到90分，需要深厚的工程沉淀，这离不开时间的积累。

机器人前瞻：现在各家机器人都在大力推进落地，你有怎样的想法？

秦佑铭：就比如打螺丝这件事，距离真正的落地都还远着。去年大语言模型进化得很快，让很多人产生了敬畏感，甚至担心失业。这种恐慌传播速度特别快，让人失去了理性判断。但回头想想，我们期待机器人做的，其实是代替我们处理琐事，而不是代替我们吟诗作画。

要让机器人真正产生强大的生产力，最核心的缺口其实是空间智能。比如现在要是能让一台一万多块钱的机器狗下楼帮我拿外卖，这个市场的付费意愿肯定比让AI协助处理Excel、分析数据要高。

机器人前瞻：未来5-10年，希望留形科技成为一家怎样的公司？

秦佑铭：希望留形能真正成为机器人的“海马体”。就像哺乳类动物都有负责空间记忆的细胞，人类靠海马体储存空间记忆，未来任何会移动、需要空间感知功能的机器人都需要用到留形的产品，我们就想做机器人的“海马体”。

机器人前瞻：后续在产品或技术上有什么大致计划？

秦佑铭：核心还是两点：一是继续贯彻“软饭硬吃”的思路，把算法优势落到实处；二是推进降本，寻找各种方案让产品更普适。同时，就算Odin1已经推出，我们仍然看到机器人领域有不少需求，这些需求不是靠一个感知模块就能满足的，需要整个机器人生态保持开放、乐观、合作共赢的态度，大家一起推动机器人走进千家万户。