一 套件背景
御风250-L（激光雷达版无人机）主要面向科研教育，该无人机实现未知环境中实时导航，规划与控制。
该套件包括飞控、板载计算机与激光雷达三个核心模块，能够部署常见的SLAM算法、规划算法与控制算法，是一个用于验证算法的良好平台。
目前，无人机的计算平台主流设计方案是「大脑」+「小脑」，在「大脑」-板载计算机上处理实时性要求相对较低的建图、定位与规划等算法；在「小脑」-飞控中完成实时性要求高的控制与组合导航等算法。
由于整个系统的复杂性，如何有机地组织各个模块一直是其中的难点。
目前主流的设计思路如下：
1.1 导航功能
在板载计算机中运行激光雷达SLAM算法（课程配套FAST-LIO算法），实现位姿估计，并且将结果发送到飞控，飞控中运行EKF算法融合外部定位。具体流程为：
运行激光雷达定位算法FAST-LIO，以ROS节点的方式发布雷达坐标系下的位姿；
在板载计算机中编写另一个ROS节点，订阅激光雷达得到的位姿，并且将其转换到飞机导航坐标系，以MAVROS消息流发布转换后的位姿。
飞机端通过Mavlink协议获取外部定位结果，内部以uORB消息流传入飞控的EKF2导航算法进行融合。
1.2 规划功能
在板载计算机中运行规划算法（课程配套EGO-Planner），实现在有障碍环境中的实时路径规划，并且将规划指令发送到无人机，控制无人机运动。具体为：
在板载计算机中运行Ego-Planner规划算法，得到雷达坐标系下规划的路径指令，包括三维位置、速度、加速度、偏航角、以及偏航角速度，以ROS节点发布；
另一个ROS节点订阅Ego-Planner规划结果，转化到飞机导航坐标系并且使MAVROS协议发送到飞控；
飞机端通过Mavlink协议获取外部指令，内部以uROB消息形式发送到飞控的控制器，作为控制器的期望值，实现无人机运动控制。
1.3 控制功能
飞机支持多种飞行模式：
自动飞行 Offboard模式：飞机使用外部指令作为期望值，响应外部计算机指令，实现自主导航。
自动飞行 Mission模式：支持航线起飞，自主返航等功能（GPS有效的情况下）。
手动飞行模式：可以使用遥控器控制无人机运动，支持定点、定高、姿态等。
此套件实现以上各功能，支持二次开发，可自行开发更多功能。
二 套件优势
2.1 代码开源
整个套件实现全套自主导航功能，通过实测，代码开源，有Demo参考，能够有效初步调试时坐标变换不清晰导致的异常结果。
2.2 赠送配套课程
2.3 多传感器融合，提升系统安全性
具体包括：IMU、磁力计、气压计、GPS、光流、下视TOF、激光雷达。
2.4 设计保护罩，减小炸机损失
设计激光雷达保护支架，有效保护激光雷达，减小意外炸机带来的损失。
2.5 已完成飞控参数调节，飞行效果良好
三 产品配置
四 实物图
五 发货清单
六 答疑服务
一年答疑服务。每个购买本产品的客户，我们将会拉一个微信答疑群，有问题可以随时群里交流。
七 采购请联系
