灵巧手真的是一门很“坑”的生意

月初，和大寰机器人技术合伙人张新生的一次访谈中，我们才发现，别人家的灵巧手故事，始于风口。大寰的开局，“填坑”为敬。

借着9月工博会的热潮，大寰机器人一次性发布DH-3-7、DH-5-14、DH-5-20三款工业智能灵巧手，从三指到五指，覆盖7到20自由度，几乎把工业场景下对灵巧手的想象一次性补齐。

大寰发布三款灵巧手

其中，五指灵巧手DH-5-20被置于展台C位——20个自由度、仿人灵巧设计、20kg负载、2Hz极速响应、五维力触觉感知等，每一项参数都在对标“人手可及”的工业极限。

这次亮相，可谓“高调”。围观者众多，却鲜有人知道，这家头顶“国内电动末端执行器销量第一”光环的公司，早在2016年创业之初就已率先把目光聚焦到灵巧手上。

“我们不是突然闯入这个赛道的，公司最早的时候就是做灵巧手起家。”大寰自己很清楚，这是一条他们从未离开过的赛道。

第一款灵巧手出来的时候，团队曾带着它跑遍各类应用场景。“很难找到落地场景。”张新生回忆。“我们要做的必须是可落地的产品，那时候的市场更需要一只靠谱的工业电动夹爪。”在智能制造的大背景下，智能电动末端执行器必不可少。

2017年的内部复盘会上，创始人团队拍板，大寰的目标是“让灵巧操作成为生产力”，而灵巧手的研发绝不能放弃。

如今时间来到2025，市场风云突变，政策、资本、应用三重推力下，灵巧手从炫技走向落地，就像一个“技术先行，市场后至”的产业剧本。大寰用九年时间把灵巧操作的故事讲完，先让技术活下去，再让技术改变世界。

以下内容根据我们和大寰机器人的访谈而出——关于九年间的超前、失焦、探索、伏笔与反击。

大寰早期的商业计划中赫然写着“灵巧手”。

创业初期，团队的核心方向是做一只像人一样灵巧的手。2017年，大寰推出的第一款产品就是三指灵巧手DH-3。

“DH-3出来后，我们那会儿就开始带着它去跑客户，但频频碰壁，几乎没人愿意买单。”张新生回忆。答案往往能把天聊死——彼时工业场景对灵巧手的诉求分散，且产品成本高，寿命短，维护难，客户看不到明确的投入产出比。

三指灵巧手DH-3

这算是一次超前的失焦。

大寰踩了第一个坑：技术超前≠商业成立，市场显然还没准备好。这里借用一位科技企业CEO说过的一句话：领先一步是先进，领先两步是先驱，领先三步是先烈。

DH-3就是“先烈”。

对一家初创公司来说，死磕一个难以落地的方向，无异于“自杀”。大寰的底色很简单——务实，这种底色放到产品上，用张新生的话来说：“大寰希望做出来的产品是可落地的产品。”也就是，市场当下更需要的产品。

放眼彼时智能制造的大背景，国内机器人产业仍处于“协作臂+电动夹爪”的初级阶段。尤其2017年以后，协作机器人整机开始批量上市，优傲、节卡、遨博等协作臂年增速均在60%左右。

而由于协作臂负载普遍较小，传统气动夹爪需配套空压机组、阀岛、气管等一整套外围系统，体积大、重量沉、布线繁琐，与“轻量化、快部署”的协作理念相悖。

相比之下，电动夹爪把驱动、传动、控制集成在掌心大小的机体里，即插即用、免气免管，成为协作臂的理想搭档。

另一方面，当时国内市面上的电动夹爪几乎被国外头部品牌垄断，典型如SCHUNK、Robotiq、OnRobot等，反观国内，一家做电动夹爪的都没有。且海外品牌的电动夹爪价格多在数万元人民币/套以上，售后响应链条长、备件周期长，一定程度上限制了协作机器人在中小产线的渗透速度。

无论从哪方面来看，当时的机器人市场都更需要一只好用的电动夹爪，而非灵巧手。这不是技术高低的问题，而是市场的选择逻辑不同，不管是成本、ROI还是实用性，电动夹爪都比灵巧手更有优势。

种种调研分析及复盘下，团队的“智能化”策略逐渐清晰，大寰并非要做一家单一产品的企业，而是要聚焦“灵巧操作”，让灵巧操作成为生产力。

“电动夹爪这一块，真的是被我们硬生生凿出来的一个坑。”张新生感慨，当时国内压根没有做电动夹爪的企业。

2018年，大寰推出第一款协作型两指电动夹爪——AG系列，并获得Universal Robots UR+认证，成为国内首家获得该认证的协作电动夹爪品牌。

大寰第一款协作型两指电爪AG系列

此后更是逐步扩展产品线，推出工业平行电动夹爪系列、工业旋转电动夹爪系列、协作型电动夹爪系列等13个系列、近百个型号的电动夹爪。

八年间，大寰已完成超20万套电动夹爪、伺服电缸、音圈执行器、仿人灵巧手、iFM智能柔性运动系统及驱动器等产品的交付，电动末端执行器产品销量稳居国内第一。

在电动末端执行器赛道，大寰用八年时间把电动夹爪做成“标准品”：3C、新能源、半导体、医疗、汽车零部件……几乎任何需要抓取的场景，都能看到大寰的深灰色小爪子。

2023年，大寰设立东莞制造中心，年产能达10万台。据了解，大寰正加速建设常州制造基地，未来将进一步增强在长三角地区的交付能力与服务响应速度。

电动夹爪越做越火，与此同时，大寰对灵巧手的研发与布局也从未停止。

张新生透露，大寰内部很早之前就专为“灵巧手”产品线设立了一个研发团队，负责灵巧手产品研发、市场调研等。即便在电动夹爪做得风生水起的这几年，关于灵巧手的探索也从未止步。

DH-3推出后，团队进一步思考：如何让灵巧手更贴近“人手”？如何避免一碰就坏？如何提高可靠性？如何更精准感知？

期间的数年，大寰持续探索五指灵巧手技术，并持续精进。直至近两年的变量袭来，人形机器人赛道升温。

工信部在《人形机器人创新发展指导意见》中指出，系统部署“机器肢”关键技术群，打造仿人机械臂、灵巧手……突破轻量化与刚柔耦合设计、手臂动态抓取灵巧作业等技术。目标是到2027年，实现包括灵巧手在内的关键技术突破，构建具有国际竞争力的产业生态。

特斯拉、Figure、Agility、傅利叶、宇树等国内外本体厂商纷纷推出双足人形机器人，灵巧手从“选配”变成“标配”，终端甚至开始主动索要灵巧手，不少企业更是将灵巧手的自主权视为差异化命门。

张新生感慨：“现在的灵巧手（市场）容量比我们早些年做产品的时候更大，当年做电动夹爪的时候可没这么幸福。”这一次，市场终于追上了技术，而不是技术硬造市场。

数年间的坚持和技术积累，让大寰迅速占位。2024年，大寰当即推出首款五指灵巧手DH-5。

五指灵巧手DH-5

该灵巧手重约700g，手掌骨架采用7系铝合金制作。整手拥有6个通过微型电缸驱动的主动自由度，通过连杆共实现11个自由度。在设计之初，大寰就已经考虑了工业应用场景，所采用的电机、减速机均为可以满足工业级应用的产品。在无人工干预的情况下，可完成复杂的装配任务。

在今年初那场轰动全球的“北京亦庄半程马拉松暨全球首场人形机器人半程马拉松”现场，大寰DH-5灵巧手搭载在非夕自适应机器人上共同亮相。这也是北京马拉松历史上，首次有“灵巧手”登场为参赛者服务。

今年8月，大寰再度推出第二代五指灵巧手DH-5-6。吸睛的是——在上一代的基础上，该灵巧手引入阵列高灵敏触觉传感系统，向着拟人化精细操作迈出关键一步。

得益于离子活性层和微结构设计，其仿生感知能力可实时捕捉接触面压力分布、材质纹理特征及微观滑动趋势等三维力场变化。

大寰方面介绍，基于触觉感知的融入，DH-5-6在保持轻量化机身和0.8秒快速响应的同时，实现了操作维度的质变升级。

数年坚持，厚积薄发，大寰等的“风”，终于来了。

所有新品中，DH-5-20被置于聚光灯下，它明确打出了“工业级”标签，这意味着它必须在可靠性、力控精度、响应速度、负载能力、使用寿命等维度上，达到工业场景的需求。

在自由度方面，DH-5-20采用“4+4+4+4+4”自由度分配，即每根手指有4个主动自由度，整手实现“全主动自由度”，这也是目前为止大寰发布的自由度最高的一款灵巧手。“我们做这款手不是为了像人，而是替代人干活。”张新生强调。

DH-5-20每个关节可独立驱动，四指均可实现±15°的侧摆角度，大拇指的侧摆角度则为90°，能完成捏取、旋转、按压、穿插等20余种复杂操作。

五指灵巧手DH-5-20

作为大寰的旗舰产品，DH-5-20的优势还体现在触觉感知、响应速度和高负载上。

传统的三维力传感器只能测量Fx、Fy、Fz三个正交方向的力，DH-5-20搭载的则是五维力触觉传感器。在三维力Fx、Fy、Fz的基础上，该灵巧手还能捕捉绕x轴和y轴的力矩（Mx/My），实现对滑动、扭转、按压等复杂接触状态的感知。

“五维力（传感器）一直是非常看好的方向之一，在大家都追求各种触觉或者力感知方向的时候，有这样一个能代表力的精确测量的标准存在，是非常重要的。”

DH-5-20单手拥有5个触觉传感器，均位于指尖处，触觉分辨率达0.01N。“在抓取光滑圆柱体时，系统能实时感知滑动趋势，自动调整手的握姿和力度，防止物体掉落或过压。”张新生指出：“工业场景对力控的容错极低，我们必须把误差压到极限。”

响应速度上，灵巧手重复开合频率达2Hz，来回动作大约需0.5秒，接近人类手指的自然操作速度，能迅速、准确并连续地完成任务。负载方面，DH-5-20整手负载20 kg，可稳定执行重载小物件搬运与轻载精细操作的双重任务。

对于大众关注的传动方式上，大寰DH-5-20采用“空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杠+连杆”的传动方式。通过刚性连杆机构传递运动和力，这种方案具有刚度大、定位精度高的特点，适用于对承载能力和稳定性要求较高的场景——这也是一条深度契合工业场景核心需求的路线。

行星减速器、滚珠丝杠和连杆机构都是高刚性金属构件，整个传动链几乎没有弹性形变。高刚性意味着当电机转动时，力几乎无延迟地传递到指尖。这提升了控制的带宽，使手指能快速响应指令，对于高速抓放和精准调整至关重要。

其次，没有弹性形变，就意味着电机编码器反馈的位置就是指尖的实际位置，不存在因传动部件“扭转变形”而带来的定位误差。在抓取物体后，高刚性机构能“锁死”位置，不会因外部扰动或物体自重而产生微小的后退或晃动，保证了抓持的绝对稳固。

此外，DH-5-20支持反向驱动。当手指意外碰撞时，电机可“反驱”缓冲，尽可能地提升整机耐用性。

在外界看来，大寰一次性发布三款灵巧手，略显激进，但在大寰看来，这是必然选择。这种选择背后，是其对产品矩阵完整性的执念。如大寰所说，从两指到五指，产品矩阵的完整性，就是最大的壁垒。

所谓“冒进”，只是大寰产品路线图里的按部就班。

“我们必须用全线产品+通用化打一场仗。”翻开大寰的宣传画册，从平行电动夹爪、旋转电动夹爪、关节型电动夹爪，到三指对心、音圈执行器、微型电缸，再到如今的五指灵巧手，一条“从两指到五指、从刚性到柔性、从定位到力控”的完整图谱跃然纸上。

五指灵巧手DH-5-14和三指灵巧手DH-3-7

张新生把话说得直白：“客户要一站式解决方案，缺一个环节你都可能被替换。”与其让对手在缺口处插旗，不如自己把城墙一次性修到顶。同时发布低、中、高三个自由度段位，正是把城墙修宽修牢——客户无论预算多少、场景多复杂，先拿到的将是同一张“通行证”。

激进往往伴随高风险，但大寰用“零部件通用率”把风险压到最低。

此次大寰在灵巧手新品上实现了核心零部件的高度复用，这并非偶然，而是其将电动夹爪领域已验证成功的工程理念向高阶产品的自然延伸。“三款新品中，电机只用了4款，减速器用了3款。”张新生介绍。

他进一步点明：“灵巧手的关节驱动、力控算法，和做电动夹爪的逻辑是相通的。”无论是两指电动夹爪，还是多指灵巧手，其最底层的驱动单元（电机+减速器）和力控基础（电流环-扭矩控制）在物理原理和控制逻辑上是共通的。

这不仅大幅提升了研发效率，降低了供应链的管理复杂度，更在根本上为后续的规模化生产、成本控制以及客户端的维护便利性，铺平了道路。

另一个让大寰决心一次发三款新品的原因，是一次次“踩坑式”的调研。在前期的产品定义阶段，团队走访了十多家本体厂商，发现灵巧手厂商在宣传中常提及的自由度、指尖力等，并不是客户们最关注的。

供给和需求的错位，更为致命。“他们最关心的就三点：价格、可靠性、适配度。”张新生说。

这种务实的需求导向，促使大寰在此次发布的灵巧手中强化了可靠性、寿命、开放性等工程细节。张新生透露，目前，多家本体企业已开始试用大寰灵巧手，各家反馈集中在“稳定性优于预期”。

高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2024年中国机器人灵巧手销量为0.57万只，2024-2030年复合增长率达90%。若按此增速推算，2025年中国灵巧手出货量预计约为1.08万只左右。

虽然距离“爆发”仍有距离，但灵巧手出货量已有明显的起势。

张新生同样估算，2025年全年，灵巧手出货量将达到1万套，2026年则有望突破2万套。“现在不是‘有没有需求’的问题，而是‘能不能交付’的问题。”张新生说，“很多本体厂商是愿意用的，他们不怕你的（灵巧手）性能不强，就怕三天两头地坏。”

大寰的解法来自自身的优势。

有别于灵巧手初创企业，大寰的优势在于，已拥有成熟的工业客户基础、稳定的供应链体系、强大的量产能力和经过验证的产品化能力。

其电动末端产品的应用遍布全球40多个国家，服务涵盖3C、锂电、半导体、汽车、医疗、食品等50多个行业，终端用户超800家。产能方面，东莞制造中心年产能达10万台。

这些，正是当前灵巧手行业最稀缺的工程能力。

如果说还有更强大的因素，则来自于其研发团队的战斗力。“新品发布前几个月，我们团队进入高强度冲刺状态，与时间赛跑，全力攻克最后的技术壁垒。”

在张新生看来，灵巧手已进入工业化落地阶段，拼的是工程化能力、交付能力、成本控制能力、迭代速度。这正是大寰在过去八年里，一拳一拳打出来的能力。

从2017年的“超前失焦”，到2025年的“全线出击”，九年蛰伏，大寰完成了从技术探索到工业落地的能力闭环。其路径清晰可见：先通过标准化产品占领市场，再基于技术复用与客户需求攻坚高复杂度产品。

这种渐进式创新策略，让其避开了早期灵巧手的技术泡沫，也具备了后发制人的供应链与成本优势。未来2-3年，这一赛道还将迎来拼落地、拼规模、拼成本的残酷洗牌。谁拥有工业级产品能力，谁掌握模块化与供应链优势，才有可能在这场战争中胜出。

回到开头说的，灵巧手这门生意，真的很“坑”，未来可能更“坑”。大寰趟过、填过，现在正带着安全绳，去跳更深的“坑”——关于减速器发热、关于装配精度。

但“坑”越深，护城河越宽。