在发布基于FPGA的单路FOC驱动板后，受到了一致的好评，大家对于使用FPGA驱动BLDC/PMSM还是具有一定的需求的（虽然比不上单片机方案），单路FOC驱动板由于是一体化的设计，更加倾向于学习和验证使用，而不方便自行扩展和应用，因此在此基础上设计了一款功能齐全、性能强大的多轴电机驱动板，可以将FPGA高速并行的优势体现出来。
一. 硬件设计
本次硬件设计采用的是嘉立创专业版EDA，相比于使用AD20来说，简直不要太方便了，根本不用为原理图库和PCB库而烦恼，对于我们这种复杂程度的设计而言，是可以完全满足的，推荐大家可以试试。
本次设计的PCB大小为10cm*10cm，层数为四层，内层铜厚特意做了加厚处理，具体板载内容如下所示：
BLDC/PMSM：同时支持驱动4路BLDC/PMSM，采用FD6288T加外置MOS方案，可以支持更大功率的电机，电机接口同样支持MR30和sh1.0两种，和之前设计的开发版接口保持一致。
电流采样：4路FOC驱动均使用两路电流采样，通过两路电流恢复另外一路的电流值，而采样位置则2路FOC使用下壁采样，2路FOC使用相采样，大家可以对比两种采样位置下，对FOC采样电流的影响；采样芯片使用AD7606加INA240，AD7606支持8路ADC输入，刚好满足4路FOC驱动，另外支持并口获取数据，保证了数据获取效率。
编码器接口：编码器接口预留了6P的sh1.0端子，4个3.3V电平的IO，一个GND，一个3.3V，因此可以支持绝大部分编码器接口，而本次设计与之配套的编码器使用的AS5047P SPI接口。
其他电机：除了支持BLDC/PMSM电机外，本驱动器还支持2路步近电机或者4路直流有刷电机，为其均配备了一个编码器接口；另外还支持两路舵机。
通信接口：支持一路RTL8211FS-CG千兆以太网接口，一路串口，一路CANFD，一路RS485；另外还支持一路星闪无线模块，该模块支持Wi-Fi、蓝牙和星闪SLE（星闪SLE为国产的新一代无线通讯协议，对标蓝牙）。
电源输入：电源接口为XT30，和之前的产品接口保持一致，推荐12V或24V电源供电。同样配套的电源也由之前的12V3A升级到了24V6A。
可以看到多轴驱动板的接口是非常丰富的，完全可以满足绝大部分应用场景需求，实物如下图所示，PCB同样采用了一直沿用的黑色，最大程度上保证了其颜值。
二. 软件设计
本次设计软件采用PL+PS为主，不再提供单独的PL工程（通过VIO调试），PL负责底层的驱动算法相关，PS负责协议解析和上层应用，各司其职，最大程度发挥出两者的优势，软件还会涉及到使用PL加速。本次设计的FOC的电流环运行在100Khz、速度环位置环运行在20Khz，速度环可以稳定运行在1RPM。参数调试通过PS侧的网口或者串口进行交互，然后通过AXI接口写入到PL。软件设计细节在后续文章中进行详细的介绍，软件相较于单路FOC驱动板上的软件性能有了较大的提升。
三. 总结
本次给大家简要的介绍了一下多路电机驱动板的相关信息，着重硬件详细，概述了一下软件设计。整体的软硬件在单路的基础上有了非常大的提升，有兴趣的小伙伴可以通过下方淘宝链接进行购买：支持合同、对公等多种购买方式。对购买后的客户提供：嘉立创工程、PL+PS工程、上位机工程等设计源文件。
后续会进一步介绍相关设计细节和使用详情，一定要持续关注！
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