文｜富充

编辑｜苏建勋

一句话介绍

深圳星际光年科技有限公司（以下简称“星际光年”）是一家硬件与操作系统全栈自研的灵巧手公司。企业近日发布的五指灵巧手Pantheon 22具有“臂手一体”结构，其轻量小巧的手部设计在人机交互场景更具仿生形态与安全性。

△星际光年新发布的产品Pantheon 22 图源：采访人提供

团队介绍

创始人兼CEO位德浩研究生毕业于清华大学，本科毕业于哈尔滨工业大学，在机器人领域累计发表多篇领域顶会ICRA，Nature系列、IEEE Trans系列等文章。

位德浩具有5年灵巧手设计和控制经验。他曾任小米人形机器人研发中心算法工程师，参与灵巧手在汽车工业场景的应用；曾在字节AI Lab负责高精度数据采集系统、机器人操作大模型开发。

星际光年核心团队成员来自清华大学、哈尔滨工业大学、香港大学、香港科技大学等高校，在机械结构、驱动控制、传感器与强化学习等领域具备研发与交付经验。

△创始人兼CEO位德浩 图源：采访人提供

融资进展

星际光年近日完成Pre-A轮融资，本轮融资由赛纳资本、普华资本领投，柯熙创投跟投，深渡资本担任财务顾问。

资金将主要用于灵巧操作底层技术攻关、灵巧手操作系统（小脑模型）研发及核心团队扩张。

产品及业务

星际光年目前具有两条产品线——Pantheon Hand系列与Gaia Hand系列。

其中，Pantheon Hand系列采取绳驱方案，指向接近或媲美人手的高性能。绳驱技术因模仿人肌腱的柔性结构而更抗冲击，且更具安全性，适用于真实应用场景中的部署。

Gaia Hand系列采用电机直驱方案，该系列采取类似乐高的“即插即用”模式。Gaia Hand通过拆卸拼装可组成不同构型、自由度的灵巧手，其五指灵巧手价格可低至Pantheon Hand的十分之一，16个自由度产品总价约人民币一万多。

Gaia Hand还开源了其自研微型关节模组的全套硬件结构、上位机、软件SDK及开发工具，通过提供这些免费的底层核心组件，降低了开发者门槛，更适合服务高校科研、创客的算法验证与课程教学。

△即插即用的Gaia Hand 图源：采访人提供

2025年10月21日，星际光年发布新品Pantheon Hand 22。该产品采取与特斯拉Optimus机器人类似的“臂手一体”集成结构。

“臂手一体”结构将驱动系统深度集成于小臂内，该紧凑结构使灵巧手尺寸接近人手，提升上肢的形态仿生度与美观性。“臂手一体”也使手部重量更轻，提高手部、手指运动速度。

Pantheon Hand 22共具有22个自由度（15个主动+5个被动+2个腕部）。2个腕部自由度赋予灵巧手类人手腕般的灵活性，扩展了作业范围。

同时，Pantheon Hand 22具备30KG单手抓力；其闭环控制系统提供了±1°的高精度角度控制，以及0.17mm的重复定位精度。

该产品配备指尖力觉与触觉感知系统，为实现安全、柔顺的人机协作提供了底层数据。

核心壁垒

星际光年从创立之初就选择了软硬一体的全栈自研路径。

硬件层面，绳驱主要通过腱绳和滑轮结构进行传动，通常会将驱动装置置于小臂或胸腔等部分。这样一来，由于驱动装置（电机、减速器）不用再置于掌内，在结构上减小了手掌尺寸。

对于绳驱经常出现的蠕变等问题，星际光年采取即时自动张紧技术，结合智能前馈补偿算法。

即时张紧是指在灵巧手运行中，传感器可以即时捕捉到绳索形变与松弛，并自动调整，从而无需停机即可持续保持其张力。

前馈补偿算法是指模型能够提前预测出绳索因受力、温度等原因发生的蠕变，并据此主动调整电机的输出，从而在误差发生之前就将其抵消，实现更高精度的运动控制。

在软件与算法层面，星际光年灵巧手配备自研的操作系统（小脑模型）。

这将复杂的底层控制封装成易用的接口，让用户无需深入底层编码，而是通过高级指令（甚至自然语言）就能控制灵巧手完成复杂任务。

例如，当具身智能机器人想要一手拿着酒杯，另一手倒红酒时，随着液体被倒出，酒瓶重心持续变化。若没有系统层，开发者必须不断用算法重算抓握角度与配重等数据，逐步下发到底层驱动。

但采用星际光年的操作系统后，用户无需逐秒写底层控制，只需下达“稳稳地将红酒倒至杯沿并控制流速”的意图，系统会自动规划腕姿轨迹规划，完成倒酒的整套动作。

△Pantheon Hand 20 图源：采访人提供

Founder思考

一是性能上限不足，在负载、速度、自由度、灵活性、柔性、触觉感知这些能力都还比不上人手。带来的结果就是市场非常“卷”，比起创新，大家都在既有的技术基础上做存量竞争。

第二点是进入门槛过高。今天去买一个15自由度以上的灵巧手，价格普遍在5万元以上，价格还是偏贵。此外，缺乏普通创客易用的操作系统，就像70年代的个人PC，有硬件但没有操作系统，在使用上的门槛也很高。”

2. 定义“好灵巧手”的终极标准，是在前面提到的六项性能中，成为全面发展的六边形战士，且有性价比。

最终好用的灵巧手不会是单点性能特别高，但综合能力有短板的产品。必须满足以下几点：

• 具有性价比：灵巧手的成本约占人形机器人整机成本的10%左右，这是出于电机的占比推算出来的比例。如果手的价格太高，整机的价格就降不下来。

• 性能媲美人手：速度至少达到2赫兹以上；单指指尖动态负载达到1.5到2公斤；这些指标意味着要在速度、动态负载能力上和正常成年人手相似。

• 尺寸接近人手：这更容易适应人类的工具和环境。

• 自由度精准：17个主动自由度加4个被动自由度（共21个）是兼顾灵活性、控制成本和数据采集效率的最佳平衡点。如果灵活度更少的话，灵活性会低于人手，很多人类的动作它就做不了；自由度太高不仅控制难度大，成本也会上升。

具备良好触觉感知：要像人一样有触觉，这样在和人交互时可以知轻重。

不过以上是站在终局的角度做评价，当下而言，好用的灵巧手通常要满足稳定和性价比。

此外，还要包括集成程度，这意味着硬件要有软件做适配，能让客户节省大量的调试、装配时间，达到快速上手。

3. 目前关于自由度的统计方法存在不同，因此我们可以看到关于人手到底有多少个自由度的说法不一。

今天之所以计算手的自由度这么麻烦，是因为内部肌肉太过复杂。

比如，以大拇指为例，有的时候我们实现一些灵活动作，我们可能只需要四五个关键自由度，但人手的肌肉会包括更多工作的肌肉群。

所以我在前面所说的21个自由度，是灵巧手在胜任人类主要手部工作时自由度。

4. 创业公司要有创新精神。

“臂手一体”和“驱手分离”（将灵巧手的电机集成在大臂或其他与手部分离的位置）等创新架构，并不是其他公司想不到，而是难度大导致很多公司不太敢做。

因为这涉及到绳索的长距离传动，且会带来摩擦、蠕变形成的延迟等问题，多达二十根绳索的集成归纳也很复杂。

星际光年是第一个敢于去挑战这件事的人，这也是出来创业的原因。如果是在大公司内，应该很难批准这样有风险的方案，但创业公司要把自己笃信的技术方向坚持做下去。

△星际光年产品全家福 图源：采访人提供

因为技术收敛之前，我们如果用供应商产品方案的话，还要去做兼容，这会直接影响灵巧手的性能。全栈自研有利于技术积累。

同时，有了中间商意味着成本会变高，现在供应商的排期很难控制，我们现在大约10%的时间都是浪费在跟供应商沟通交期上。

产业链成熟以后，我们是会倾向于采购标准品。

6. 清华大学计算机系孙富春教授曾经说过，灵巧手是具身智能与物理世界之间的“最后一厘米”，好用的灵巧手与具身智能落地干活的能力是息息相关的。

从场景来说，配有灵巧手的具身智能最终一定是进家庭的。

但缩短到近未来的话，我觉得明年年底上下料的简单工业场景可能会有真干活的落地。

封面来源｜采访人提供